Ich habe folgendes in einem anderen Forum gefunden und das hat auch funktioniert. Das Problem war nämlich auf dem Handy das selbe, Google Assistent konnte auch hier nicht auf WA zugreifen, der Fehler musste also in den Einstellungen des Handys liegen.
Lösung (Zitat Neuling111): Folgendes hat bei mir geholfen:
Kontakte App (Handy) öffnen, Einstellungen auswählen, Info zu "Kontakte" auswählen.
Nun auf den Text "Kontakte" etwa 9 mal tippen. Es werden dann versteckte Funktionen zu Drittanbieter-Apps frei geschaltet. Den Schalter bei WhatsApp aktivieren.
Dann sollte es wieder funktionieren mit dem Versenden von WhatsApp Nachrichten über den Google Assistent.